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GWR500 阿克曼无人车 · 搭建记录 Raspberry Pi 4B + C30D 控制器 + ROS2 底层驱动验证 Ackermann 转向 C30D STM32 Python 串口驱动 17Hz 遥测 ROS2 就绪 硬件平台 Raspberry Pi 4B ↓ USB-C (UART3) ↓ C30D STM32 控制器 ↓ 电机驱动器 ↓ 后轮驱动电机 平台：WHEELTEC GWR500 阿克曼底盘 · C30D 控制器 · 树莓派 4B · 3S 电池 · USB-C 数据线 串口设备识别 ls
ROS2 底盘控制节点 Wheeltec Driver · C30D 控制器 · /cmd_vel 完整链路验证 + 阿克曼转向测试 ROS2 功能包 Python 节点 colcon 编译 /cmd_vel 话题 阿克曼底盘响应 转向控制验证 创建 ROS2 功能包 mkdir -p ~/ugv_ws/src cd ~/ugv_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_python wheeltec_driver --dependencies rclpy geometry
本文档提供了无人机和无人车系统的完整现场调试指南，涵盖从电源、网络、MAVLink、GPS、EKF、电机控制到摄像头流的整个技术栈。核心原则是逐层调试，而不是直接跳到完整任务脚本
The Rover UDP Agent is a Python-based middleware that runs on a Raspberry Pi 4B, enabling remote control of an Ackermann steering rover over a network. It acts as a bridge between a PC mission computer and the STM32 C30D motor controller.
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