室内SLAM自主导航无人机平台
Gemini Pro深度视觉 + Livox Mid360激光雷达 · 技术规格说明书
室内SLAM
Livox Mid360
Gemini Pro
ROS2
自主导航
品牌信息
品牌： DROBOTICS 卓博泰
产品名称： 室内SLAM自主导航开发无人机平台
定位： 面向高校科研、机器人实验室、企业研发团队的开源SLAM与自主飞行验证平台
产品名称： 室内SLAM自主导航开发无人机平台
定位： 面向高校科研、机器人实验室、企业研发团队的开源SLAM与自主飞行验证平台
一、产品概述
室内SLAM自主导航无人机平台，是一款针对无GPS环境自主定位、地图构建和智能导航开发设计的高性能无人机研发平台。
平台组成：
高性能碳纤维小型机架 · CUAV V7 Nano专业飞控 · PX4开源飞控系统 · Livox Mid360三维激光雷达 · Gemini Pro深度视觉相机 · ROS2机器人软件框架
高性能碳纤维小型机架 · CUAV V7 Nano专业飞控 · PX4开源飞控系统 · Livox Mid360三维激光雷达 · Gemini Pro深度视觉相机 · ROS2机器人软件框架
实现功能：
室内环境自主定位 · 三维地图构建 · 激光SLAM算法验证 · 视觉SLAM研究 · 自主导航开发 · 避障算法测试
室内环境自主定位 · 三维地图构建 · 激光SLAM算法验证 · 视觉SLAM研究 · 自主导航开发 · 避障算法测试
提供资源：
完整SLAM源码 · ROS2工作空间 · 启动脚本 · 参数配置文件 · 传感器驱动 · 算法部署文档
完整SLAM源码 · ROS2工作空间 · 启动脚本 · 参数配置文件 · 传感器驱动 · 算法部署文档
适用场景：
高校机器人实验室 · 无人机科研项目 · SLAM算法研究 · 智能机器人开发 · 企业技术验证
高校机器人实验室 · 无人机科研项目 · SLAM算法研究 · 智能机器人开发 · 企业技术验证
二、系统架构
ROS2系统
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SLAM算法 PX4通信
| |
Livox Mid360 MAVROS/MAVLink
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Gemini Pro Camera
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Jetson / Companion Computer
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CUAV V7 Nano
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|
ESC + Motors
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Carbon Fiber UAV
三、整机硬件配置
3.1 飞行平台
| 项目 | 参数 |
|---|---|
| 机架类型 | 小型碳纤维四旋翼 |
| 机架尺寸 | 280mm级 |
| 材料 | 高强度碳纤维 |
| 结构 | X型布局 |
| 应用 | 室内自主飞行 |
| 扩展能力 | 支持多传感器安装 |
机架特点：
高强度碳纤维结构 · 轻量化设计 · 高刚性降低振动 · 适合高精度SLAM应用 · 支持快速拆装维护
高强度碳纤维结构 · 轻量化设计 · 高刚性降低振动 · 适合高精度SLAM应用 · 支持快速拆装维护
四、动力系统
4.1 电机系统
| 项目 | 参数 |
|---|---|
| 电机类型 | 无刷电机 |
| KV值 | 1100KV（或同等级型号） |
| 数量 | 4个 |
| 应用 | 室内高速响应 |
4.2 电调系统
| 项目 | 参数 |
|---|---|
| 型号 | XRotor 60A |
| 电流能力 | 60A |
| 支持电压 | 6S LiPo |
| 控制方式 | PWM/DShot |
| 特点 | 高响应、高可靠 |
4.3 电池系统
| 项目 | 参数 |
|---|---|
| 电池类型 | LiPo |
| 电压 | 6S |
| 应用 | 高性能动力输出 |
| 特点 | 大电流、高稳定性 |
五、飞控系统
| 项目 | 参数 |
|---|---|
| 飞控型号 | CUAV V7 Nano |
| 固件 | PX4 / ArduPilot |
| IMU | 高性能工业级IMU |
| 通信协议 | MAVLink |
| 接口 | UART / CAN / I2C / SPI |
飞控功能：
姿态控制 · 高度控制 · 位置控制 · 自动任务执行 · MAVLink通信 · ROS2机器人接口
姿态控制 · 高度控制 · 位置控制 · 自动任务执行 · MAVLink通信 · ROS2机器人接口
六、SLAM传感系统
6.1 Livox Mid360三维激光雷达
| 项目 | 参数 |
|---|---|
| 类型 | 3D LiDAR |
| 扫描方式 | 非重复扫描 |
| 点云输出 | 三维点云 |
| 应用 | 激光SLAM |
功能： 室内三维建图 · 高精度定位 · 点云匹配 · 环境重建
适用环境： 房间 · 工厂 · 隧道 · 仓库 · 建筑内部
适用环境： 房间 · 工厂 · 隧道 · 仓库 · 建筑内部
6.2 Gemini Pro深度视觉相机
| 项目 | 参数 |
|---|---|
| 类型 | RGB-D深度相机 |
| 输出 | RGB + Depth |
| 应用 | 视觉SLAM |
| 接口 | USB |
功能： RGB图像采集 · 深度信息获取 · 视觉定位 · 目标识别 · 环境感知
七、SLAM软件系统
ROS2机器人开发环境
支持： ROS2 Humble · Ubuntu系统 · MAVROS · PX4 ROS2接口
SLAM算法支持：
SLAM算法支持：
激光SLAM
包括：FAST-LIO · FAST-LIO2 · Livox驱动
功能：实时定位 · 点云地图生成 · 高精度姿态估计
功能：实时定位 · 点云地图生成 · 高精度姿态估计
视觉SLAM
支持：RGB-D SLAM · RTAB-Map · OpenCV视觉算法
八、软件开发资源
1. SLAM源码
SLAM算法源码 · ROS2 Package · Sensor Driver · Launch文件
SLAM算法源码 · ROS2 Package · Sensor Driver · Launch文件
2. 自动运行脚本
一键启动脚本 · 参数配置文件 · 环境安装脚本 · 编译脚本
一键启动脚本 · 参数配置文件 · 环境安装脚本 · 编译脚本
start_lidar.sh · start_camera.sh · start_slam.sh · start_px4_bridge.sh
3. ROS2接口
/camera/image_raw · /lidar/points · /odom · /tf · /map · /cmd_vel
九、自主导航能力
室内自主定位（无需GPS）：
激光定位 · 视觉辅助定位 · 地图匹配
激光定位 · 视觉辅助定位 · 地图匹配
三维地图构建：
点云地图 · Occupancy Map · 三维环境模型
点云地图 · Occupancy Map · 三维环境模型
自主导航开发：
目标点导航 · 路径规划 · 避障研究 · 自主飞行算法验证
目标点导航 · 路径规划 · 避障研究 · 自主飞行算法验证
十、开发接口
| 接口 | 用途 |
|---|---|
| ROS2 Topic | 数据通信 |
| MAVLink | 飞控通信 |
| MAVROS | ROS无人机接口 |
| Python API | 算法开发 |
| C++ SDK | 高性能开发 |
| CAN | 工业传感器 |
| UART | 外设通信 |
| USB | 相机/雷达 |
十一、适用场景
1. 室内机器人研究
室内自主移动 · 环境建图 · 定位研究
2. 无人机SLAM研究
激光SLAM · 视觉SLAM · 多传感器融合
3. 建筑三维扫描
建筑空间扫描 · 室内测绘 · 点云采集
4. 高校科研教学
ROS2课程 · PX4课程 · AI机器人课程 · SLAM实验教学
十二、标准配置清单
| 序号 | 名称 | 数量 |
|---|---|---|
| 1 | 280mm碳纤维机架 | 1套 |
| 2 | CUAV V7 Nano飞控 | 1套 |
| 3 | PX4飞控系统 | 1套 |
| 4 | 1100KV无刷电机 | 4个 |
| 5 | XRotor 60A ESC | 4个 |
| 6 | 6S LiPo电池 | 1套 |
| 7 | Livox Mid360激光雷达 | 1套 |
| 8 | Gemini Pro深度相机 | 1套 |
| 9 | 机载计算平台 | 1套 |
| 10 | ROS2 + SLAM软件环境 | 1套 |
| 11 | SLAM源码及启动脚本 | 1套 |
| 12 | 开发文档 | 1套 |
⭐ 十三、平台核心优势
| 优势 | 描述 |
|---|---|
| 无GPS自主飞行 | 支持室内环境定位 |
| 高精度SLAM | Livox Mid360三维点云 |
| 多传感融合 | 激光+视觉融合 |
| 开源开发 | ROS2/PX4/MAVLink |
| 源码开放 | 提供SLAM源码 |
| 快速部署 | 提供完整脚本 |
| 科研友好 | 支持二次开发 |
产品定位总结
室内SLAM自主导航无人机平台
是一套完整的机器人研发系统，不只是飞行器，而是集：
无人机平台 + 激光雷达 + 深度视觉 + ROS2 + PX4 + SLAM算法 + 开发源码
于一体的科研级自主飞行开发平台。
适用于：高校实验室、机器人研究、无人机SLAM开发、企业技术验证及智能机器人应用研发
是一套完整的机器人研发系统，不只是飞行器，而是集：
无人机平台 + 激光雷达 + 深度视觉 + ROS2 + PX4 + SLAM算法 + 开发源码
于一体的科研级自主飞行开发平台。
适用于：高校实验室、机器人研究、无人机SLAM开发、企业技术验证及智能机器人应用研发
品牌：DROBOTICS 卓博泰 · 室内SLAM自主导航无人机平台
(c) 卓博泰科技 · 技术规格说明书
(c) 卓博泰科技 · 技术规格说明书