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ROS2 Humble 下 SUPER 工作空间恢复、编译与 USB 高清相机接入全过程

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SUPER 工作空间恢复与 USB 相机接入 | ROS2 Humble + Jetson

SUPER 工作空间恢复与 USB 相机接入

ROS2 Humble · NVIDIA Jetson · Ubuntu 22.04 · 完整编译与验证记录

SUPER 工作空间 USB 高清相机 ROS2 Humble 通过 29 FPS FAST-LIO + ROG-Map
概述

本文记录在 NVIDIA Jetson、Ubuntu 22.04、ROS2 Humble 环境下，完成 SUPER 工作空间恢复、编译、功能验证以及 USB 高清相机接入的完整过程。

通过 SUPER 核心工作空间可以正常编译
通过 ROG-Map、SUPER Planner、Mission Planner 可以被 ROS2 正常识别
通过 super_planner 的 fsm_node 已成功生成
通过 mission_planner 的 waypoint_mission 已成功生成
通过 USB 高清相机可以稳定发布 ROS2 图像
通过 图像帧率约为 29 FPS
通过 可以通过 rqt_image_view 实时查看视频
一、SUPER 工作空间介绍
路径： ~/super_ws
软件包功能
mars_quadrotor_msgs无人机状态、轨迹等自定义消息
marsim_render仿真和地图渲染
mission_planner目标点和任务管理
rog_map构建用于避障和规划的占据地图
super_planner生成安全、平滑的无人机运动轨迹
系统中原本还包含 perfect_drone_sim（理想无人机仿真），不属于真实 Mid-360 室内导航的必需模块，当前已忽略。
二、加载 ROS2 环境
source /opt/ros/humble/setup.bash source ~/slam_ws/install/setup.bash source ~/super_ws/install/setup.bash set +u # 如有未定义变量检查，可先关闭
三、查看 SUPER 工作空间的软件包
cd ~/super_ws colcon list
mars_quadrotor_msgs
marsim_render
mission_planner
rog_map
super_planner
四、忽略非必需的 perfect_drone_sim
cd ~/super_ws touch src/SUPER/mars_uav_sim/perfect_drone_sim/COLCON_IGNORE rm -rf build/perfect_drone_sim rm -rf install/perfect_drone_sim
确认 colcon list 不再包含 perfect_drone_sim。
五、清理旧的工作空间配置
cd ~/super_ws rm -f install/setup.bash install/setup.sh install/setup.zsh rm -f install/local_setup.bash install/local_setup.sh install/local_setup.zsh rm -f install/_local_setup_util_sh.py install/_local_setup_util_ps1.py
这些文件是 colcon 自动生成的环境文件，不会删除已编译的核心源代码。
六、在干净终端中重新编译 SUPER
bash --noprofile --norc set +u source /opt/ros/humble/setup.bash source ~/slam_ws/install/setup.bash cd ~/super_ws colcon build --symlink-install
Starting >>> rog_map
Starting >>> mars_quadrotor_msgs
Starting >>> marsim_render
Starting >>> mission_planner
Finished <<< mission_planner
Finished <<< rog_map
Starting >>> super_planner
Finished <<< marsim_render
Finished <<< super_planner
Finished <<< mars_quadrotor_msgs
Summary: 5 packages finished
通过 五个核心软件包全部编译成功。
七、加载编译完成的 SUPER 工作空间
source ~/super_ws/install/setup.bash exit # 回到普通终端后重新加载全部环境 source /opt/ros/humble/setup.bash source ~/slam_ws/install/setup.bash source ~/super_ws/install/setup.bash
若无旧路径警告，工作空间环境已恢复正常。
八、检查 SUPER 软件包是否可见
ros2 pkg list | grep -E '^(mars_quadrotor_msgs|marsim_render|mission_planner|rog_map|super_planner)$'
mars_quadrotor_msgs
marsim_render
mission_planner
rog_map
super_planner
通过 九、检查 SUPER 可执行节点
ros2 pkg executables super_planner ros2 pkg executables mission_planner
super_planner fsm_node
mission_planner waypoint_mission
通过 核心节点已经正确生成。
十、检查旧用户名和错误路径
grep -RInE '/home/nvidia|install_nvidia_backup' ~/super_ws/install 2>/dev/null || echo "No stale username paths found."
No stale username paths found.
十一、检查 USB 高清相机
ls -l /dev/video* v4l2-ctl --list-devices
USB Camera: USB Camera
/dev/video0
/dev/video1
/dev/media1
sudo apt install -y v4l-utils
十二、安装 ROS2 V4L2 相机驱动
sudo apt install -y ros-humble-v4l2-camera source /opt/ros/humble/setup.bash
十三、启动 USB 高清相机
ros2 run v4l2_camera v4l2_camera_node \ --ros-args -p video_device:=/dev/video0
Driver: uvcvideo
Device: USB Camera: USB Camera
Current pixel format: MJPG @ 1920x1080
Starting camera
十四、查看相机话题
ros2 topic list | grep -Ei 'camera|image|video'
/camera_info
/image_raw
⏱ 十五、检查图像帧率
ros2 topic hz /image_raw
average rate: 29.016 · 29.031 FPS
十六、检查图像分辨率与编码
ros2 topic echo /image_raw --once | grep -E 'height|width|encoding|step'
encoding: rgb8
十七、通过 rqt_image_view 查看视频
ros2 run rqt_image_view rqt_image_view
在窗口中选择 /image_raw 即可实时显示 USB 摄像头画面。
USB Camera → v4l2_camera → /image_raw → rqt_image_view → 实时视频显示
十八、三个终端的运行方式
终端命令
终端 1ros2 run v4l2_camera v4l2_camera_node --ros-args -p video_device:=/dev/video0
终端 2ros2 topic hz /image_raw
终端 3ros2 run rqt_image_view rqt_image_view → 选择 /image_raw
二十、当前系统架构
Livox Mid-360 → livox_ros_driver2 → FAST-LIO → 里程计 + 世界坐标系点云 → ROG-Map → SUPER Planner → 轨迹指令 → Pixhawk USB Camera → v4l2_camera → /image_raw → 视频显示 / 录像 / YOLO
test
通过 二十一、目前完成情况
通过 ROS2 Humble 环境验证
通过 SUPER 工作空间恢复与重新编译
通过 用户名路径迁移清理
通过 ROG-Map / SUPER Planner / Mission Planner 编译
通过 fsm_node / waypoint_mission 节点验证
通过 USB 相机识别 · 驱动安装 · /image_raw 发布
通过 29 FPS 帧率验证 · rqt_image_view 实时显示
二十二、下一步工作
真实无人机室内测试：
• 启动 Livox Mid-360 · FAST-LIO · 检查里程计输出
• 接入 ROG-Map · 启动 SUPER Planner
• 设置室内目标点 · 接入 Pixhawk 控制接口
• 进行低速室内飞行 · 记录数据 · 参数优化
本次测试说明 SUPER 核心环境和高清相机数据链路已具备正常运行条件，下一步将转向真实无人机联调。
平台：Jetson Orin · Ubuntu 22.04 · ROS2 Humble · Livox MID360 · FAST-LIO · SUPER
(c) 卓博泰科技 · SUPER 工作空间恢复与 USB 相机接入记录

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