SUPER 工作空间高清相机模块
部署与运行说明 · ROS2 Humble · NVIDIA Jetson · Ubuntu 22.04
USB 高清相机
SUPER 工作空间
ROS2 Humble
通过 30 FPS
独立软件包
一、模块概述
本次工作主要是在现有 SUPER 工作空间中增加一套独立的高清相机模块，用于无人机室内飞行过程中的实时视频查看、图像采集、飞行记录以及后续视觉算法扩展。
SUPER 工作空间路径：
/home/drobotics/super_ws
相机模块已经在 Ubuntu 22.04 和 ROS2 Humble 环境下完成创建、编译和运行验证。
通过 相机可以稳定发布实时彩色图像
通过 已通过 rqt_image_view 成功显示视频
通过 相机可以稳定发布实时彩色图像
通过 已通过 rqt_image_view 成功显示视频
二、相机模块在 SUPER 工作空间中的位置
super_ws/
├── src/
│ ├── SUPER/
│ │ ├── mars_uav_sim/
│ │ │ ├── mars_quadrotor_msgs
│ │ │ └── marsim_render
│ │ ├── mission_planner
│ │ ├── rog_map
│ │ └── super_planner
│ │
│ └── drobotics_super_camera/
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── package.xml
│ └── launch/
│ └── super_usb_camera.launch.py
│
├── scripts/
│ └── start_super_camera.sh
│
├── build/
├── install/
└── log/
相机采用独立 ROS2 软件包
drobotics_super_camera，避免与其他工作空间中的相机节点和话题发生冲突。 三、相机模块功能
drobotics_super_camera 主要负责：• 启动 USB 高清相机
• 将相机图像发布到 ROS2
• 提供实时视频查看接口
• 为飞行录像和数据记录提供图像话题
• 为后续 YOLO、目标检测和视觉识别预留接口
• 与 SUPER 路径规划系统保持独立运行
相机并不直接参与当前的激光雷达定位和路径规划，而是作为独立视觉模块运行。
四、相机话题命名
SUPER 专用命名空间：
/super/camera/image_raw/super/camera/camera_info
独立命名空间可避免与
/image_raw、/camera/image_raw、/slam/camera/image_raw 等常见话题冲突。 五、当前相机运行参数
| 参数 | 值 |
|---|---|
| 设备 | USB 高清相机 |
| 设备路径 | /dev/video0 |
| 分辨率 | 640 × 480 |
| 图像格式 | RGB8 |
| 帧率 | 约 30 FPS (29.5–30.0) |
| ROS2 驱动 | v4l2_camera |
通过 图像流连续稳定，满足实时监控、飞行录像和基础视觉算法测试需求。
六、相机启动文件
~/super_ws/src/drobotics_super_camera/launch/super_usb_camera.launch.py
主要功能：
• 调用 v4l2_camera_node
• 指定 USB 相机设备 /dev/video0
• 设置相机节点名称
• 设置 /super/camera 命名空间
• 将图像和相机信息发布到 SUPER 专用话题
• 调用 v4l2_camera_node
• 指定 USB 相机设备 /dev/video0
• 设置相机节点名称
• 设置 /super/camera 命名空间
• 将图像和相机信息发布到 SUPER 专用话题
source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/super_ws/install/setup.bash
ros2 launch drobotics_super_camera super_usb_camera.launch.py
七、一键启动脚本
~/super_ws/scripts/start_super_camera.sh
~/super_ws/scripts/start_super_camera.sh
脚本自动完成：
• 加载 ROS2 Humble 环境
• 加载 SUPER 工作空间
• 启动相机 ROS2 节点
• 发布 SUPER 专用相机话题
• 加载 ROS2 Humble 环境
• 加载 SUPER 工作空间
• 启动相机 ROS2 节点
• 发布 SUPER 专用相机话题
警告 运行脚本后，相机节点终端需要保持开启。
八、查看相机话题
ros2 topic list | grep '^/super/camera'
/super/camera/image_raw
/super/camera/camera_info
/super/camera/camera_info
⏱ 九、检查图像帧率
ros2 topic hz /super/camera/image_raw
average rate: 29.5–30.0 Hz
十、检查图像格式
ros2 topic echo /super/camera/image_raw --once | grep -E 'height|width|encoding|step'
height: 480
width: 640
encoding: rgb8
step: 1920
width: 640
encoding: rgb8
step: 1920
十一、查看实时视频
ros2 run rqt_image_view rqt_image_view
选择
/super/camera/image_raw 即可查看实时视频画面。 十二、相机在系统中的作用
相机数据流程：
USB 高清相机 → v4l2_camera → drobotics_super_camera → /super/camera/image_raw → 实时视频、录像、视觉识别
自主导航数据流程：
Livox Mid-360 → FAST-LIO → ROG-Map → SUPER Planner → 飞控控制接口
两套数据链路相互独立，可同时工作，方便后续将相机图像接入 YOLO 或其他视觉算法。
通过 十三、当前完成情况
通过 USB 相机设备识别
通过 ROS2 相机驱动安装
通过 独立相机软件包创建
通过 SUPER 专用命名空间配置
通过 相机 Launch 文件创建
通过 一键启动脚本创建
通过 /super/camera/image_raw 话题发布
通过 /super/camera/camera_info 话题发布
通过 RGB8 图像格式验证
通过 640×480 分辨率验证
通过 约 30 FPS 帧率验证
通过 rqt_image_view 实时视频显示验证
通过 ROS2 相机驱动安装
通过 独立相机软件包创建
通过 SUPER 专用命名空间配置
通过 相机 Launch 文件创建
通过 一键启动脚本创建
通过 /super/camera/image_raw 话题发布
通过 /super/camera/camera_info 话题发布
通过 RGB8 图像格式验证
通过 640×480 分辨率验证
通过 约 30 FPS 帧率验证
通过 rqt_image_view 实时视频显示验证
十四、下一步工作
• 对相机进行固定安装和角度调整
• 检查无人机振动对图像的影响
• 与 Mid-360、FAST-LIO 和 SUPER 同时运行
• 检查 Jetson 的 CPU、GPU 和 USB 负载
• 记录室内飞行视频
• 保存 ROS2 图像数据
• 根据需要进行相机标定
• 为后续 YOLO 目标检测和视觉识别预留接口
• 检查无人机振动对图像的影响
• 与 Mid-360、FAST-LIO 和 SUPER 同时运行
• 检查 Jetson 的 CPU、GPU 和 USB 负载
• 记录室内飞行视频
• 保存 ROS2 图像数据
• 根据需要进行相机标定
• 为后续 YOLO 目标检测和视觉识别预留接口
SUPER 专用高清相机模块已完成基础部署和运行验证，具备进入整机联调和室内飞行测试阶段的条件。
平台：Jetson Orin · Ubuntu 22.04 · ROS2 Humble · SUPER · USB Camera
(c) 卓博泰科技 · SUPER 相机模块部署文档
(c) 卓博泰科技 · SUPER 相机模块部署文档