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This document records the successful validation of the Drobotics indoor autonomous drone pipeline using Livox MID-360S LiDAR, FAST-LIO SLAM, SUPER trajectory planning, MAVROS, and PX4 OFFBOARD control. The test confirmed real autonomous motion with accurate trajectory following and obstacle-aware goal planning behavior
SUPER/Mid360 SLAM 调试命令速查 Livox Mid-360 + FAST-LIO / SUPER / ROS2 激光SLAM 诊断全集 激光雷达调试 TF树检查 里程计监控 数据包录制 rviz2可视化 参数调试 一、检查运行节点与话题 ros2 node list ros2 topic list ros2 service list ros2 action list 对于 SLAM，这告诉您 Livox 驱动、FAST-LIO、SUPER、planner、bridge 节点是否存活。 二、检查传感
本文档记录了使用 SUPER Planner 进行避障飞行测试的完整流程，包括从健康检查到逐步发布避障目标的全部步骤。测试使用 Livox MID-360S、FAST-LIO SLAM、PX4 + MAVROS 和 super_to_mavros_position 桥接
本运行手册涵盖经过测试的 F450 室内飞行堆栈，使用 PX4 v1.17.0、ROS 2 Humble、FAST-LIO 里程计、MAVROS 和 Livox MID-360/MID-360S，提供完整的 Offboard 自主飞行操作流程
本文档记录了使用 livox_offboard_forward 控制器执行 自主起飞 + 0.50 米前进运动 的完整测试流程。控制器依次执行：爬升约 0.50 米 → 确认稳定 → 保持 5 秒 → 以 0.10 m/s 前进 0.50 米 → 无限期保持最终位置
本文档记录了使用 livox_offboard_takeoff 控制器进行自主 Offboard 起飞的完整测试流程。控制器预流当前 XYZ 位置和偏航角，解锁并切换至 Offboard 模式后，命令相对爬升 0.50 米 并保持该位置。不会自动降落
本文档记录了使用 slam_position_hold 控制器进行 Livox 位置保持的完整测试流程。无人机在 Position 模式下手动起飞，然后切换至 Offboard 模式，控制器保持捕获的 XYZ 位置和偏航角
本文记录了在开发基于 Livox Mid360、FAST-LIO、ROS 2 Humble 和 PX4 的室内 SLAM 无人机平台时，遇到的一个间歇性启动延迟问题。经过系统调试，发现根本原因是 ROS 2 QoS（服务质量）设置不当，导致 IMU 回调收到超过 1 秒的陈旧数据，而非新鲜数据
本手册提供了一套完整的终端逐项启动流程，用于在 Jetson 平台上启动和验证 SUPER 自主导航系统（Mid-360 + FAST-LIO + ROG-Map + SUPER Planner）。每次新会话按此顺序执行，可确保系统稳定运行
在 Jetson 平台上完成的 SUPER 自主导航栈 完整软件集成，通过多项式轨迹生成验证了整个系统。该组合包括 Livox Mid-360 LiDAR、FAST-LIO 里程计、ROG-Map 占据地图和 SUPER 规划器，用于室内无人机自主导航
本次工作在 SUPER 工作空间中增加了一套独立的高清相机模块（drobotics_super_camera），用于无人机室内飞行的实时视频查看、图像采集、飞行记录及后续视觉算法扩展
本文记录在 NVIDIA Jetson + Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble 环境下，完成 SUPER 自主导航框架 工作空间恢复、编译验证以及 USB 高清相机接入 的完整过程
