Livox MID360 + FAST-LIO ROS2 建图笔记
实时 3D 建图 · LiDAR + IMU 紧耦合里程计 · 点云累积
Livox MID360
FAST-LIO
实时 3D 建图
LiDAR + IMU
通过 点云累积
概述
确认 Livox MID360 能在 RViz2 中正确发布点云数据后，下一步是将其连接到 FAST-LIO 进行实时建图。
MID360 LiDAR + IMU
↓
livox_ros_driver2
↓
FAST-LIO odometry
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Accumulated 3D point-cloud map
1. 启动 MID360 CustomMsg 模式
FAST-LIO 使用 Livox 自定义消息格式，因为其包含单个 LiDAR 点的时间信息。
cd ~/slam_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/setup.bash
ros2 launch livox_ros_driver2 msg_MID360_launch.py
确认话题类型：
预期：
ros2 topic type /livox/lidar预期：
livox_ros_driver2/msg/CustomMsg
所需话题：
/livox/lidar
/livox/imu
/livox/lidar
/livox/imu
2. 启动 FAST-LIO
source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/slam_ws/install/setup.bash
ros2 run fast_lio fastlio_mapping --ros-args \
--params-file ~/slam_ws/src/FAST_LIO_ROS2/config/mid360.yaml
成功初始化：
IMU Initial Done
Initialize the map kdtree
IMU Initial Done
Initialize the map kdtree
启动期间的临时警告（如
No point, skip this scan!）在初始化阶段通常正常。 3. 可视化 FAST-LIO 地图
source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/slam_ws/install/setup.bash
rviz2 -d ~/slam_ws/src/FAST_LIO_ROS2/rviz/fastlio.rviz
操作建议：
• IMU 初始化期间保持 MID360 静止数秒
• 然后在房间内缓慢移动
• IMU 初始化期间保持 MID360 静止数秒
• 然后在房间内缓慢移动
通过 FAST-LIO 结合 MID360 点云和 IMU 数据估计运动，并将多次扫描对齐为累积的 3D 地图。
测试中生成的地图清晰显示了客厅的矩形轮廓，证实 LiDAR、IMU、里程计和建图管道均正常工作。
测试中生成的地图清晰显示了客厅的矩形轮廓，证实 LiDAR、IMU、里程计和建图管道均正常工作。
完整工作流
MID360 LiDAR + IMU
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livox_ros_driver2 (msg_MID360_launch.py)
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FAST-LIO mapping (fastlio_mapping)
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Accumulated 3D point-cloud map
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RViz2 visualization (fastlio.rviz)
平台：Jetson Orin · ROS2 Humble · Livox MID360 · FAST-LIO
(c) 卓博泰科技 · Livox MID360 + FAST-LIO 建图笔记
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