Jetson USB 高清相机接入验证
Ubuntu 22.04 · ROS2 Humble · V4L2 · 实时视频 · YOLO 就绪
USB 相机
ROS2 Humble
通过 29 FPS
/image_raw
rqt_image_view
概述
本文记录在 NVIDIA Jetson + Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble 环境下完成 USB 高清摄像头接入、ROS2 驱动配置、图像话题发布、帧率测试以及实时视频显示的完整过程。
通过 USB 高清摄像头被 Jetson 正常识别
通过 Linux V4L2 摄像头驱动正常工作
通过 ROS2 Humble v4l2_camera 节点成功启动
通过 摄像头图像成功发布到 ROS2 Topic
通过 图像帧率稳定约 29 FPS
通过 可以通过 rqt_image_view 实时查看视频
通过 Linux V4L2 摄像头驱动正常工作
通过 ROS2 Humble v4l2_camera 节点成功启动
通过 摄像头图像成功发布到 ROS2 Topic
通过 图像帧率稳定约 29 FPS
通过 可以通过 rqt_image_view 实时查看视频
USB Camera
↓
Linux V4L2 Driver (uvcvideo)
↓
ROS2 v4l2_camera Node
↓
/image_raw
↓
rqt_image_view / OpenCV / YOLO
一、系统环境
| 项目 | 参数 |
|---|---|
| 计算平台 | NVIDIA Jetson |
| 操作系统 | Ubuntu 22.04 |
| ROS 版本 | ROS2 Humble |
| 摄像头接口 | USB |
| 摄像头类型 | UVC USB Camera |
source /opt/ros/humble/setup.bash
二、检测 USB 摄像头设备
lsusb
Bus 001 Device 007: ID 0bda:3035 Realtek Semiconductor Corp. USB Camera
通过 USB 摄像头已被系统识别，USB 连接正常，摄像头驱动可以加载。
三、检查 Linux 视频设备
ls -l /dev/video*
/dev/video0
/dev/video1
/dev/video1
系统已创建视频设备节点。
四、安装摄像头测试工具
sudo apt install -y v4l-utils
v4l2-ctl --list-devices
USB Camera: USB Camera
/dev/video0
/dev/video1
/dev/video0
/dev/video1
五、安装 ROS2 USB 摄像头驱动
sudo apt install -y ros-humble-v4l2-camera
source /opt/ros/humble/setup.bash
六、启动 ROS2 USB 摄像头节点
ros2 run v4l2_camera v4l2_camera_node \
--ros-args \
-p video_device:=/dev/video0
Driver: uvcvideo
Device: USB Camera: USB Camera
Capabilities: Streaming: YES
Current pixel format: MJPG @ 1920x1080
Starting camera
Device: USB Camera: USB Camera
Capabilities: Streaming: YES
Current pixel format: MJPG @ 1920x1080
Starting camera
通过 Linux UVC 驱动正常 · 摄像头支持视频流 · ROS2 节点启动成功
七、查看 ROS2 摄像头话题
ros2 topic list | grep -Ei 'camera|image|video'
/camera_info
/image_raw
/image_raw
通过 ROS2 已成功接收到摄像头数据。
八、检查图像消息类型
ros2 topic type /image_raw
sensor_msgs/msg/Image
⏱ 九、检查摄像头实时帧率
ros2 topic hz /image_raw
average rate: 29.016 FPS
average rate: 29.031 FPS
average rate: 29.031 FPS
通过 实际输出帧率 ≈ 29 FPS，稳定实时发布图像。
十、检查图像参数
ros2 topic echo /image_raw --once | grep -E 'height|width|encoding|step'
encoding: rgb8
图像已转换为 ROS2 标准 RGB 图像格式。
十一、通过 rqt_image_view 查看实时视频
sudo apt install -y ros-humble-rqt-image-view
ros2 run rqt_image_view rqt_image_view
在窗口中选择 /image_raw 即可看到 USB 摄像头实时画面。
通过 十二、最终验证结果
| 项目 | 状态 |
|---|---|
| USB 摄像头识别 | 通过 通过 |
| V4L2 驱动 | 通过 通过 |
| ROS2 摄像头节点 | 通过 通过 |
| /image_raw 发布 | 通过 通过 |
| 图像格式 | RGB8 |
| 分辨率 | 1920×1080 |
| 帧率 | ≈29 FPS |
| rqt_image_view 显示 | 通过 通过 |
十三、运行方式（三个终端）
# 终端1：启动摄像头
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run v4l2_camera v4l2_camera_node --ros-args -p video_device:=/dev/video0
# 终端2：查看帧率
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 topic hz /image_raw
# 终端3：显示视频
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run rqt_image_view rqt_image_view
在 rqt_image_view 中选择 /image_raw
十四、后续 AI/无人机扩展接口
USB Camera
↓
ROS2 /image_raw
↓
cv_bridge
↓
OpenCV
↓
YOLO / AI Detection
↓
MAVROS
↓
PX4 / ArduPilot
可继续用于：YOLO 目标检测 · 无人机视觉避障 · SLAM 视觉辅助 · 图像回传 · AI 边缘计算
平台：Jetson Orin · Ubuntu 22.04 · ROS2 Humble · USB Camera
(c) 卓博泰科技 · USB 相机接入验证记录
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