ArduPilot 完整参数指南
Pixhawk 6C + SIYI A8 Mini 三轴云台 · MAVLink 集成 · 完全避坑手册
SIYI A8 Mini MAVLink 云台 ArduPilot 参数 UART 串口配置 远程遥控控制
概述
SIYI A8 Mini 是一款 4K 三轴云台相机，通过 MAVLink 协议与 ArduPilot 通信。本指南提供 Pixhawk 6C 的完整参数配置、硬件连接、冲突排查及验证步骤，确保云台稳定工作。
适用固件：ArduPilot 4.4 / 4.5 及以上
通信方式：UART (TELEM2) + MAVLink
通信方式：UART (TELEM2) + MAVLink
硬件连接与端口定义
Pixhawk 6C SIYI A8 Mini
| |
TELEM2 TX --------------------> RX
TELEM2 RX <-------------------- TX
TELEM2 GND --------------------- GND
| 端口 | 用途 | 推荐优先级 |
|---|---|---|
| TELEM2 | SIYI 云台专用 (PROTOCOL=8) | 必须使用 |
| TELEM1 | 数传电台 / 机载计算机 | 可选 |
重要：仅在一个端口上配置
SERIALx_PROTOCOL = 8。多端口配置相同协议会导致总线冲突及 “Mount not healthy”。 核心参数（Critical Parameters）
串口配置 (TELEM2 – SIYI)
| 参数 | 值 | 说明 |
|---|---|---|
SERIAL2_PROTOCOL | 8 | SToRM32 / SIYI 云台协议 (MAVLink) |
SERIAL2_BAUD | 115 | 115200 baud (SIYI 标准) |
BRD_SER2_RTSCTS | 0 | 禁用硬件流控 |
云台 (Gimbal) 参数
| 参数 | 值 | 说明 |
|---|---|---|
MNT1_TYPE | 8 | SIYI 云台类型 |
MNT1_RC_RATE | 90 | 云台控制灵敏度 (度/秒) |
MNT1_RETRACT | 0 | 禁止自动回缩 |
相机触发 (Camera)
| 参数 | 值 | 说明 |
|---|---|---|
CAM1_TYPE | 4 | Mount/SIYI MAVLink 控制 |
CAM1_FEEDBACK_EN | 1 | 启用相机反馈 |
遥控映射 (RC 旋钮/拨杆) – 可选
| 参数 | 值 | 功能 |
|---|---|---|
RC6_OPTION | 213 | 云台俯仰 (Pitch) |
RC7_OPTION | 214 | 云台偏航 (Yaw) |
RC8_OPTION | 163 | 锁定模式开关 (Lock) |
正确配置 vs 常见冲突
正确配置（单一云台端口）
| 端口 | PROTOCOL | BAUD | 用途 |
|---|---|---|---|
| SERIAL0 (USB) | 2 | 921 | 机载计算机 (Jetson) |
| SERIAL1 (TELEM1) | 2 | 57 | 数传电台 |
| SERIAL2 (TELEM2) | 8 (云台) | 115 | SIYI A8 Mini |
| SERIAL3 (GPS) | 5 | 115 | GPS |
错误配置（端口冲突）
SERIAL1_PROTOCOL = 8 SERIAL2_PROTOCOL = 8 → 双口争抢同一协议，产生 “Mount not healthy”
解决：确保只有 TELEM2 使用 PROTOCOL = 8，其余设置为 2 (MAVLink) 或 5 (GPS)。
常见错误与冲突详解
| 错误 | 症状 | 解决方法 |
|---|---|---|
| 多个端口 PROTOCOL = 8 | 间歇性连接 / Mount not healthy | 只保留 TELEM2 = 8，其它改为 2/5 |
| 波特率错误 | 无 HEARTBEAT | SERIAL2_BAUD = 115 |
| 硬件流控开启 | 数据丢失 / 无法控制 | BRD_SER2_RTSCTS = 0 |
| CAM1_TYPE 错误 | 相机触发无效 | CAM1_TYPE = 4 |
| 接线错误 | 无通信 | TX → RX, RX → TX (交叉连接) |
故障排查表
无云台通信
| 步骤 | 检查项 | 预期结果 |
|---|---|---|
| 1 | SERIAL2_PROTOCOL = 8 | 8 |
| 2 | SERIAL2_BAUD = 115 | 115 |
| 3 | BRD_SER2_RTSCTS = 0 | 0 |
| 4 | 接线交叉检查 | TX→RX / RX→TX |
| 5 | 重启飞控 (等待15秒) | 云台回中 |
| 6 | MAVLink Inspector | 出现 type: 26 (GIMBAL) |
“Mount not healthy” 解决清单
移除额外 PROTOCOL = 8 端口
完全断电重启飞控
检查 TELEM2 物理连接
尝试更换串口线 / 换到 TELEM1 测试
完全断电重启飞控
检查 TELEM2 物理连接
尝试更换串口线 / 换到 TELEM1 测试
完整参数检查清单
[Serial Ports]
SERIAL0_PROTOCOL = 2 (USB 接 Jetson)
SERIAL0_BAUD = 921 (921600 机载计算机)
SERIAL1_PROTOCOL = 2 (TELEM1 - 数传电台)
SERIAL1_BAUD = 57
SERIAL2_PROTOCOL = 8 (TELEM2 - SIYI 云台)
SERIAL2_BAUD = 115
BRD_SER2_RTSCTS = 0
SERIAL3_PROTOCOL = 5 (GPS)
SERIAL3_BAUD = 115
[Gimbal]
MNT1_TYPE = 8
MNT1_RC_RATE = 90
MNT1_RETRACT = 0
[Camera]
CAM1_TYPE = 4
CAM1_FEEDBACK_EN = 1
[RC Control Optional]
RC6_OPTION = 213 (Pitch)
RC7_OPTION = 214 (Yaw)
RC8_OPTION = 163 (Lock)
验证步骤
1. MAVLink Inspector：应看到 HEARTBEAT type:26 (GIMBAL) 及 GIMBAL_DEVICE_ATTITUDE_STATUS
param show SERIAL2_PROTOCOL
param show SERIAL2_BAUD
param show MNT1_TYPE
SERIAL2_PROTOCOL = 8 | SERIAL2_BAUD = 115 | MNT1_TYPE = 8
通过 Mission Planner → 可选硬件 → Camera Gimbal 移动滑块，云台应响应 Pitch/Yaw。
相机触发：将 RC 开关映射到 RCx_OPTION = 9，HUD 应显示计数增加。
相机触发：将 RC 开关映射到 RCx_OPTION = 9，HUD 应显示计数增加。
总结
TELEM2 端口作为唯一 SIYI 云台接口 (PROTOCOL=8)
波特率统一 115200，禁用流控
硬件交叉接线 (TX↔RX)
MNT1_TYPE=8 / CAM1_TYPE=4 确保云台与相机协同
可选遥控通道控制俯仰/偏航/锁定
波特率统一 115200，禁用流控
硬件交叉接线 (TX↔RX)
MNT1_TYPE=8 / CAM1_TYPE=4 确保云台与相机协同
可选遥控通道控制俯仰/偏航/锁定
最终效果：云台稳定可控、相机触发正常、无任何 Mount 报错。