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马桶效应”（Toilet-Bowl Effect）是室内位置控制无人机最危险的行为之一——无人机不是保持在固定位置，而是在期望的悬停点周围做圆形或螺旋运动
本文记录在 NVIDIA Jetson + Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble 环境下完成 USB 高清摄像头接入、ROS2 驱动配置、图像话题发布、帧率测试以及实时视频显示的完整过程
本文用于将 Raspberry Pi 4B 的 Ubuntu 22.04 系统切换为纯终端启动模式，减少图形界面对内存和 CPU 的占用，同时解决开机时长时间停留在 Ubuntu Logo 的问题。适用于无人机机载计算机、ROS 开发等场景
确认 Livox MID360 能在 RViz2 中正确发布点云数据后，下一步是将其连接到 FAST-LIO 进行实时建图
运行 msg_MID360_launch.py 时，Livox MID360 将 /livox/lidar 发布为 Livox CustomMsg 格式。但 RViz2 的 PointCloud2 显示只接受 sensor_msgs/msg/PointCloud2。这就是为什么 LiDAR 硬件正常工作，但 RViz2 中却看不到点云的原因
